Como crear un Robot sumo autónomo Arduino UNO paso a paso "Sensor TCRT 5000"

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https://www.youtube.com/watch?v=UY3vJlY07uA

Résumé

TLDRNo vídeo, o processo de construção de um robô sumô autônomo é detalhado, focando na conexão dos sensores tcrt 5000 e na programação associada. Primeiramente, são feitas perfurações para acomodar os cabos, seguido pela ligação correta dos fios de alimentação e terra dos sensores ao Arduino. Em seguida, é discutida a calibração dos sensores, um passo crucial para assegurar que o robô responda adequadamente às superfícies escuras e claras. O vídeo também cobre a programação no Arduino, onde as condições lógicas são definidas para a operação do robô. Por fim, são oferecidos conselhos sobre como testar o robô após a implementação do código.

A retenir

  • 🔌 Conexão eletrônica dos sensores é essencial para o funcionamento do robô.
  • 🛠️ A calibração dos sensores garante um desempenho eficaz no ambiente.
  • 💡 O código deve ser adaptado para melhorar o desempenho do robô.
  • 🧰 Ferramentas de soldagem podem ser necessárias para a conexão dos cabos.
  • 👁️ Sensores detectam mudanças na superfície, respondendo com comandos no robô.
  • ⚙️ Testar o robô após a programação é crucial para garantir o funcionamento.
  • 📏 A programabilidade do robô pode ser expandida conforme a necessidade.
  • 🛑 O robô deve parar ao detectar objetos na sua frente.

Chronologie

  • 00:00:00 - 00:05:00

    O vídeo apresenta o sexto passo de construção do robô sumô autônomo, focando na conexão eletrônica dos sensores de escala de cinza TCRT 5000 e programação necessária. O apresentador orienta sobre a realização de perfurações para conectar cabos, destacando a importância de evitar obstruções na parte frontal do robô ao montar a rampa. É enfatizado o uso de cabos do tipo dupont (macho/fêmea) para conectar os sensores ao Arduino, garantindo o correto fornecimento de tensão e aterramento.

  • 00:05:00 - 00:10:00

    Depois de estabelecer a conexão elétrica dos sensores, o passo seguinte envolve a configuração do software. O apresentador explica a atribuição de pinos no Arduino para os sensores, com o sensor esquerdo recebido no pino 6 e o direito no pino 7. Também é mencionado que a calibragem é vital para o desempenho do robô na detecção das superfícies brancas e pretas. A calibragem é realizada ajustando um potenciômetro nos sensores e garantindo que os LEDs se comportem como esperado, indicando uma calibragem correta.

  • 00:10:00 - 00:15:00

    No vídeo, após a calibragem dos sensores, o apresentador revisita a programação dos sensores conectados ao Arduino. É descrito o funcionamento dos LEDs dos sensores TCRT 5000, onde um LED acende ao detectar uma linha branca e permanece apagado ao identificar uma superfície escura, utilizando a lógica inversa. O comportamento esperado dos sensores é analisado para assegurar a programação apropriada que orientará as respostas do robô a diferentes condições detectadas.

  • 00:15:00 - 00:20:58

    Por último, a programação básica do robô é demonstrada. O apresentador escreve o código que controla o robô em resposta aos sensores. Caso ambos os sensores detectem branco, o robô para e retrocede. O vídeo conclui com testes práticos do código, garantindo que o robô execute as funções corretamente ao interagir com objetos, estabelecendo um modelo funcional que pode ser melhorado com investigações e personalizações futuras.

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Vidéo Q&R

  • Como conectar os sensores tcrt 5000 ao Arduino?

    Use oito cabos dupon macho-fêmea para conectar a alimentação e terra dos sensores aos pinos correspondentes do Arduino.

  • Qual é a função do potenciómetro na calibração dos sensores?

    Ele é usado para ajustar a sensibilidade dos sensores para detectar corretamente superfícies claras e escuras.

  • Como calibrar os sensores?

    Desconecte os motores, ajuste o potenciómetro até que o LED indique a detecção correta dos fundos.

  • Qual o papel do código programado no Arduino?

    O código instrui o robô como reagir quando os sensores detectam superfícies claras ou escuras.

  • O que fazer após programar o Arduino?

    Faça testes colocando o robô em frente a objetos e observe seu comportamento.

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es
Défilement automatique:
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    Bienvenidos a este sexto video construye
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    tu robot suumo autónomo paso a paso con
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    el 1 en este video observaremos Cómo
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    realizar la conexión
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    electrónica de los
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    sensores escala de gris stsr 5000 y la
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    programación necesaria para su
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    [Música]
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    funcionamiento y después de este
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    realizaremos un séptimo video donde te
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    daré ideas de cómo hacer una rampa para
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    tu robot sumo
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    y acomodar los
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    [Música]
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    cables lo primero que tienes que
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    realizar son dos perforaciones cerca de
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    los Pines de cada sensor aquí podemos
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    ver ya la perforación
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    realizada esta perforación la realizamos
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    cerca de los Pines de cada sensor esto
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    lo vamos a hacer para poder conectar los
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    cables dupon aquí y posteriormente
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    sacarlos por el agujero y y que vayan
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    para arriba esto para que no estorben en
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    la parte de enfrente cuando coloquemos
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    la la rampa para nuestro
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    robot una vez hecho esto para la
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    conexión Electrónica necesitaremos lo
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    que son ocho cables dupon macho hembra
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    ya que vamos a hacer un arreglo ya que
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    lo que es el arduino no tiene
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    suficientes bienes de voltaje o de
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    tierra para poder conectar los sensores
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    Así que vamos a hacer el siguiente
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    arreglo vamos a tomar
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    dos cables
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    dupon y en este caso vamos a
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    conectar lo que es cada cable dupon a lo
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    que es su respectivo
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    bcc y lo pasamos por el agujero para que
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    se vaya hacia la
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    parte de
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    arriba después tomamos el otro cable de
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    dupon y también lo conectamos hacia el
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    otro
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    bcc volvemos a pasar lo que es el cable
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    por el agujero para tenerlo por arriba
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    ahora ya tenemos conectado
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    bcc en ambos
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    sensores después por la parte de arriba
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    a ambos
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    cables vamos a ar lo que es la parte de
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    macho y vamos a sacarles
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    cable después tomaremos otro cable
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    dupon pero a este cable dupon le vamos a
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    cortar la parte
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    hembra y le Sacaremos también
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    cable ahora lo que vamos a hacer es
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    enroscar
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    estos dos
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    cables uniendo los voltajes de ambos
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    sensores junto con el otro
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    cable de
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    preferencia recuerda soldar estos cables
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    para que no se te muevan durante
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    competencia o
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    pruebas también los enroscamos y los lo
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    vamos a
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    aislar ahora este cable
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    corresponde a voltaje
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    abcc Así que lo vamos a mandar
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    a la bueno abcc de arduino que la que yo
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    tengo disponible aquí es esta de arriba
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    Así que aquí
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    conectaré lo que
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    es este ese cable y así ya tendré los
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    voltajes Unidos de el sensor infrarrojo
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    a mi arduino
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    realizamos el mismo procedimiento con
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    las tierras de nuestro sensor tomamos
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    los cables
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    dupon los conectamos hacia lo que
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    es
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    gnd lo pasamos por el orificio que hemos
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    hecho amos el otro cable
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    dupon
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    agnd lo pasamos por el
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    orificio
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    después ambos cables les cortaremos la
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    parte
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    macho y les vamos a sacar
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    cable
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    para poderlos
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    unir los enroscamos para
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    unir las tierras de ambos
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    sensores tomamos otro cable
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    dupon al cual le cortamos la parte
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    hembra le sacamos
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    cable enroscamos con los otros dos
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    cables
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    voy a
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    garlos y con esto hemos Unido las
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    tierras de ambos sensores Así que este
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    cable lo vamos a mandar a gnd que el que
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    yo tengo disponible se encuentra acá
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    arriba del otro
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    lado y con esta
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    conexión ya tenemos conectado el
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    voltaje y la tierra de los sensores
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    escala de grises el tcr t5000 para que
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    funcione para terminar con la conexión
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    Electrónica conectaremos lo que es el
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    pin de cer que es el tercero con un
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    cable
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    dupon macho hembra
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    de esta forma y lo pasamos por
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    el orificio que hemos
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    hecho tomamos el otro cable dupon y lo
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    conectamos al otro pin
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    de cero del otro sensor y lo pasamos por
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    el orificio que hemos
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    hecho después dentro de lo que es la
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    programación nosotros asignaremos los
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    Pines que se utilizarán para estos
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    sensores el sensor izquierdo nosotros en
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    nuestra programación lo estamos
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    asignando a lo que es el pin 6 Así que
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    el sensor
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    izquierdo va hacia el pin se de
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    arduino y lo que es el sensor derecho de
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    cero
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    va
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    a el pin 7 de nuestro ardino y con esto
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    hemos terminado con la conexión
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    electrónica de nuestro robot suumo
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    agregando ya lo que son los sensores a
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    escala de di para poder detectar el la
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    arena negra y el borde de la arena que
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    es de color
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    blanco la siguiente parte es muy
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    importante ya para que tu robot tenga un
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    buen desempeño debes de calibrar los
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    sensores para que detecten correctamente
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    lo que son los fondos negros y las
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    líneas blancas o viceversa para poder
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    calibrar nuestro robot lo que vamos a
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    hacer es
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    desconectar la parte de los motores que
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    van hacia el arduino para que el momento
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    de que nosotros encendamos nuestro
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    robot el robot no empiece a a moverse
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    como loco esto lo hacemos con la
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    finalidad de calibrar los sensores ya
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    montados en el robot ya que esa es la
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    posición final que los montores que los
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    sensores deben mantener para este su
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    desplazamiento sobre la arena ahora si
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    observamos lo que son los sensores
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    tienen un led este led enciende
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    automáticamente cuando nosotros
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    encendemos el robot y su función es que
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    como lo comentaba cuando tienen un fondo
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    oscuro tienen un segundo un segundo led
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    que no debe de encender Y en este caso
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    apreciamos que ese segundo led está
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    apagado ahora nosotros al mover el
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    sensor hacia la línea blanca aquí
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    debería encender lo que nos est
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    indicando que este sensor está mal
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    calibrado ahora para poder calibrarlo de
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    forma correcta vamos a ocupar lo que es
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    un desarmador Y si observamos aquí tiene
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    lo que es un potenciómetro Este
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    potenciómetro nosotros lo vamos a
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    mover hacia el lado bueno hacia el
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    lado izquierdo hasta que encienda el
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    segundo led ahí podemos ver que enciende
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    y al regresar lo que es el sensor al
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    fondo oscuro se apaga lo que nos
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    indicaría que el sensor ya se encuentra
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    bien calibrado Ahora mismo caso misma
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    situación tiene que pasar con el led del
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    otro sensor si observamos aquí está en
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    línea blanca pero no enciende Así que
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    vamos a girar el
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    potenciómetro hasta que lo detecte ahí
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    observamos que ya lo está
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    detectando si lo regresamos a la línea
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    al fondo blanco y sigue encendido quiere
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    decir que está muy bueno que aún
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    continúa mal calibrado y que hay que bus
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    Buscar la forma de que al estar en el
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    fondo negro se apague como en este caso
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    y ahí ya sería una calibración correcta
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    este esta parte es muy importante para
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    que tu robot tenga un desempeño correcto
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    dentro de la
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    arena una vez que hayas terminado la
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    calibración No olvides volver a conectar
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    los cables al puente h o módulo
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    l298 n en el orden que se encontraba
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    ahora pasaremos a la programación Pero
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    antes de pasar a la programación
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    revisaremos una vez más el
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    funcionamiento del sensor el sensor ya
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    conectado al arduino y cuando el arduino
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    enciende nuestro sensor tiene dos leds
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    un led va a encender en cuanto le demos
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    corriente lo que es el arduino ahora
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    este sensor al detectar lo que es una
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    línea blanca el segundo led encenderá y
  • 00:11:25
    cuando estemos detectando lo que es un
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    fondo negro este sensor de debe
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    permanecer apagado pero aquí hay algo
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    importante que se debe de revisar cuando
  • 00:11:35
    el led esté apagado nos va a mandar lo
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    que es un un lógico por el pin de Cero y
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    al
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    momento de que nuestro
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    pin encienda lo que es el bueno de que
  • 00:11:51
    encienda eled que está detectando lo que
  • 00:11:54
    es el fondo blanco quiere decir que nos
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    estará arrojando lo que es en este caso
  • 00:12:01
    un
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    cero por el pin
  • 00:12:06
    digital Bueno por el pin digital
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    Entonces esto es lo que sucede
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    entorno negro está apagado y nos arrojan
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    un un uno por esta este Pin y al estar
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    encendido nos va a arrojar lo que es un
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    cero
  • 00:12:27
    Lógico es por eso bueno estos parámetros
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    los vamos a utilizar en la
  • 00:12:32
    programación más
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    adelante y este comportamiento se debe a
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    que el sensor tcrt 5000 funciona con
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    lógica
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    inversa además mediante este sensor el
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    robot desempeña las siguientes acciones
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    vamos a tener ocasiones en que el sensor
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    derecho y el sensor izquierdo van a
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    detectar el fondo blanco otro otra
  • 00:12:57
    situación sería de sensor izquierdo
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    detecta blanco derecho detecta negro la
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    otra sería derecho detecta blanco
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    izquierdo detecta negro y bueno el
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    último estado que se pudiese dar es que
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    ambos sensores detectan lo que es negro
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    Esto se debe considerar para la
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    programación después de analizar esto
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    comenzaremos a escribir dentro del
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    código que hemos estado elaborando Antes
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    de la parte del Boy set las variables a
  • 00:13:30
    utilizar en este caso son las los dos
  • 00:13:33
    sensores que
  • 00:13:35
    interactúan con nuestro robot Así que
  • 00:13:38
    escribimos un comentario que diga
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    variables del sensor tcrt
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    5000 después escribimos la primer
  • 00:13:49
    variable que será de tipo entero y
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    tendrá como nombre
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    sensor izquierdo
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    asignado a lo que es el pin 6 de nuestro
  • 00:14:03
    ardino y ponemos punto y coma y la otra
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    variable a utilizar va a ser una
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    variable de tipo entero con nombre
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    sensor
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    derecho asignado al pin 7 y escribimos
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    punto y
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    coma debido a la naturaleza de este
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    Sensor en la parte del vo
  • 00:14:26
    set en este caso No necesitamos
  • 00:14:30
    configurar los Pines como entrada o
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    salida ya que automáticamente el pin d
  • 00:14:36
    del sensor nos dará lo que es un cero o
  • 00:14:38
    nos dará un
  • 00:14:41
    uno por último en la parte de voot vamos
  • 00:14:44
    a escribir el comentario de la Única
  • 00:14:47
    condición que utilizaremos para usar
  • 00:14:48
    estos sensores escribimos el comentario
  • 00:14:51
    que diga
  • 00:14:55
    sensor izquierdo y derecho
  • 00:15:02
    detectan
  • 00:15:04
    blanco y escribimos la siguiente línea
  • 00:15:08
    de código que sería
  • 00:15:10
    If abrimos lo que es un paréntesis
  • 00:15:13
    escribimos aquí la palabra
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    digital
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    r
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    Perdón paréntesis y Aquí vamos a
  • 00:15:22
    escribir lo que es
  • 00:15:24
    sensor
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    izquierdo fuera de lo que es el
  • 00:15:29
    paréntesis escribimos Igual igual a
  • 00:15:33
    cer después escribimos dos líneas
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    verticales nuevamente
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    digital
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    right abrimos lo que es otro paréntesis
  • 00:15:45
    escribimos
  • 00:15:47
    sensor
  • 00:15:49
    derecho y afuera de este paréntesis
  • 00:15:52
    vamos a escribir Igual igual También a
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    cero y abrimos las llaves
  • 00:16:00
    y aquí Bueno ya para las llaves para
  • 00:16:02
    poder completar lo que es el If lo que
  • 00:16:05
    se está haciendo con esta línea de
  • 00:16:07
    código es que si al realizar la lectura
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    del pin digital d cer del sensor
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    izquierdo el valor es igual igual a oer
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    es decir tecta blanco porque recordemos
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    que es lógica y bueno lógica inversa y
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    al encender el led nos arroja un cero
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    ahora estos dos nos dice
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    o digital bueno digital ride Al momento
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    de volver a leer pero ahora el sensor
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    derecho si el valor también es igual
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    igual a cero quiere decir que el robot
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    debe de ejecutar la acción que nosotros
  • 00:16:44
    queremos realizar
  • 00:16:47
    aquí ahora solamente nos falta poner
  • 00:16:50
    dentro de lo que es la detección de los
  • 00:16:51
    sensores la acción que queremos que
  • 00:16:54
    nuestro robot realice en este caso vamos
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    a copiar la parte del código de el robot
  • 00:17:01
    avanza hacia atrás lo pongo dentro de lo
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    que es el
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    If y vamos a habilitar lo que es el
  • 00:17:13
    código quitando las
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    diagonales para que tú observes el
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    funcionamiento de robot Yo aquí voy a
  • 00:17:22
    agregar lo que es otro otro
  • 00:17:26
    comentario que diga
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    robot se
  • 00:17:32
    detiene y la modificación que tenemos
  • 00:17:35
    aquí será que todas las entradas las
  • 00:17:39
    bueno todas las salidas las vamos a
  • 00:17:40
    poner con un nivel bajo esto para que al
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    momento de que el robot detecte lo que
  • 00:17:50
    es esa orilla blanca de la arena voy a
  • 00:17:53
    detener todos los motores y aquí voy a
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    escribir un delay para que esta acción
  • 00:18:00
    solamente dure durante un
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    periodo de un segundo y tú puedas
  • 00:18:06
    observar que tu código está funcionando
  • 00:18:10
    bien y ahora después de que haya pasado
  • 00:18:13
    ese segundo lo que haremos será poner
  • 00:18:17
    nuevamente la instrucción Pero ahora sí
  • 00:18:19
    para que el robot
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    retroceda también por cierto periodo de
  • 00:18:24
    tiempo ahora este tiempo de retroceso
  • 00:18:28
    que lo vamos a poner Nosotros con un
  • 00:18:30
    delay
  • 00:18:32
    aquí lo vas a modificar en base al
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    tamaño de la arena yo en este caso para
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    que tú observes voy a poner nada más son
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    lo que son
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    200 y voy a poner lo que es punto y coma
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    lo que quiere decir ahora ya con esta
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    parte del código terminada es que si el
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    sensor izquierdo o el sensor derecho
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    llegan a detectar blanco el robot se va
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    a detener durante un segund
  • 00:19:00
    después de que pase ese segundo se van a
  • 00:19:03
    activar los motores hacia atrás durante
  • 00:19:06
    esta cantidad de
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    tiempo y con esto hemos terminado lo que
  • 00:19:12
    es la conexión electrónica y la
  • 00:19:14
    programación de robot zoom autónomo
  • 00:19:16
    debemos de recordar o entender que esta
  • 00:19:19
    programación es básica y que tu robot
  • 00:19:22
    zoomo tú lo puedes mejorar para que
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    tenga un mejor desempeño mediante
  • 00:19:27
    investigación
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    and lo que es la programación en ciertas
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    partes realizando lo que son quizás
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    cambio de motores o agregando
  • 00:19:35
    componentes pero esta es la programación
  • 00:19:38
    básica y funcional para que tu robot
  • 00:19:40
    sumo autónomo funcione con arduino
  • 00:19:47
    1 para verificar que el código que
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    acabas de cargar a tu robot funcione de
  • 00:19:52
    forma correcta vamos a realizar la
  • 00:19:54
    siguiente prueba sobre algún objeto vas
  • 00:19:57
    a poner tu robot para que no se vaya
  • 00:19:59
    antes de ponerle la arena lo encendemos
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    y podemos observar que ahí está haciendo
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    el movimiento indicado una rueda va
  • 00:20:06
    hacia delante y la otra hacia atrás para
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    poder girar al yo poner mi mano frente
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    al sensor
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    ultrasónico realiza lo que es el cambio
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    y los dos motores van hacia adelante
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    ahora dentro de la programación al
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    detectar el objeto blanco mi robot debe
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    parar y retroceder hacia atrás
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    cierta cantidad de tiempo que le pusimos
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    Recuerda que esta la debes modificar en
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    base a tus
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    necesidades este aquí podemos ver que el
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    sensor derecho funciona bien y ahora
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    vamos con el sensor izquierdo ponemos el
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    objeto y funciona de forma correcta
  • 00:20:53
    [Aplausos]
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