00:00:00
Hai
00:00:08
Kece jadi Kenapa sih kita melakukan
00:00:10
pemodelan itu sebenarnya Minggu kemarin
00:00:12
sudah ada sebelumnya sudah pernah saya
00:00:14
singgung berkali-kali tentang pemodelan
00:00:16
ya
00:00:17
aku mau delan itu ada kaitanya dengan
00:00:20
fungsi alih Nah kalau nanti kakak kalian
00:00:24
praktikum atau mungkin yang sudah dan
00:00:25
sedang mengambil praktikum akan ada satu
00:00:28
sebab sendiri tentang pemodelan
00:00:30
dan pasti akan ada istilah fungsi Alif
00:00:33
ya transfer function
00:00:36
jadi tujuan kita memodelkan itu adalah
00:00:39
mencari persamaan
00:00:41
apa namanya kesamaan atau bentuk
00:00:44
matematis yang merepresentasikan sistem
00:00:46
tersebut jadi sistem apapun itu
00:00:49
sebenarnya bisa dimodelkan ya Tapi
00:00:50
biasanya kalau sistem yang sangat
00:00:51
kompleks sangat besar begitu yaitu
00:00:54
pemodelannya akan rumit juga
00:00:57
nah untuk melakukan
00:01:00
kan itu nanti akan ada step-step nya
00:01:03
Tapi pada intinya kita mencari fungsi
00:01:04
alis jadi yang kita cari nanti dari
00:01:07
proses pemodelan itu hasil akhirnya
00:01:09
adalah suatu fungsi alih atau transfer
00:01:11
function
00:01:13
dalam teori Sistem kontrol pasti akan
00:01:16
banyak dipakai sudah transfer function
00:01:18
yang mana dia adalah sebenarnya hubungan
00:01:20
antara masukan dan keluaran
00:01:23
STMIK
00:01:27
jadi dari mana tak fungsi alih itu
00:01:31
sebenarnya adalah dari persamaan
00:01:33
diferensial
00:01:36
persamaan diferensial yang kemudian kita
00:01:39
transformasikan laplaz makanya kita
00:01:42
sebelumnya belajar atau formasi
00:01:43
lafaz-lafaz terlebih dahulu ya
00:01:45
nabi sesuai
00:01:48
pengertiannya bahwa transfer function
00:01:51
itu adalah hubungan masukan dan keluaran
00:01:53
sehingga kalau dirumuskan Ia adalah
00:01:57
seperti ini ya fungsi alih itu stres Hai
00:02:00
dinotasikan nya biasanya huruf besar
00:02:04
karena kalau lepaskan kita mau
00:02:06
menuliskan fungsi lafaz Biasanya kita
00:02:08
Tuliskan di dalam huruf besar ya
00:02:10
kemudian GS itu menunjukkan bahwa ini
00:02:12
itu dalam-dalam
00:02:13
laplaz begitu Bukan bukan lagi dalam eh
00:02:17
domain waktu ya
00:02:21
neng mana
00:02:24
fungsi Ali itu adalah hubungan antara
00:02:26
Keluaran dan dibagi dengan masukkan jadi
00:02:29
jangan kebalik
00:02:30
di adalah keluaran pemasukannya pada
00:02:34
keadaan awal =
00:02:37
0nani kalau dituliskan kurang lebih
00:02:40
seperti ini GX = ypkc yaitu biasanya
00:02:43
merepresentasikan keluaran sedangkan XS
00:02:45
adalah masukkan
00:02:47
ini untuk contoh fungsi alih jadi dari
00:02:51
prostat yang panjang dari persamaan
00:02:53
laplace kemarin sebenarnya kita akan
00:02:56
menemukan fungsi kali ini aku kemudian
00:02:58
fungsi kali ini mau dia Khan kita bisa
00:03:00
menstimulasi kan itu yang misal nanti
00:03:02
kita mau pakai merek bisa
00:03:04
atau kita ngomong analisisnya secara
00:03:08
matematis yaitu juga bisa jadi untuk
00:03:10
mengetahui respon sistem kemudian kita
00:03:12
mau melihat sepakat sistemnya itu ke
00:03:15
memiliki karakteristik yang cepat atau
00:03:17
lambat ada overshoot atau tidak Itu bisa
00:03:19
dari fungsi alih ini
00:03:22
itu
00:03:25
kita nantikan belajar ini di sini aja di
00:03:28
belajar memodelkan
00:03:29
kalau di praktikum ada contohnya dia
00:03:32
pakai rangkaian RLC Kalau enggak salah
00:03:35
sama oleh sistem pegas-massa yang pada
00:03:38
akhirnya nanti yang dipakai di diperoleh
00:03:40
adalah ponselnya kemudian fungsi ahlinya
00:03:42
akan disimulasikan di Matlab kalau
00:03:44
diperhatikan begitu sih Ya
00:03:50
ini panjang sekali ya standar disini
00:03:53
ngapain sih
00:04:00
Hai
00:04:00
Exo ini saya berikan gambar dulu ya
00:04:03
sebelum kita masuk ke materi materi
00:04:04
teori yang panjang ini terima bukan
00:04:06
Matlab dulu
00:04:08
hanya adalah metlife
00:04:11
sini ada yang sudah pernah pakai mungkin
00:04:13
mata kuliah lain ya Nah ini ada editor
00:04:17
editor itu kita bisa menuliskan speednya
00:04:19
kemudian ada comment Windows Kita juga
00:04:22
bisa menuliskan dikomen Windows
00:04:23
Sebenarnya ya tapi kalau di komen window
00:04:25
dia akan langsung dieksekusi
00:04:27
gitu setiap perintah kita dan tidak bisa
00:04:31
di save juga jadi kalau mau membuat
00:04:33
programnya bisa diedit or ini ya bisa
00:04:37
dituliskan disini atau kalau misal di
00:04:41
metlad edit sistem kontrol kita akan
00:04:44
pakai yang namanya simulink
00:04:50
tekwang tahu kalau yang online Apakah
00:04:52
ada simulink nyata tidak
00:04:56
jadi simulink kita ke bisa membuat
00:04:58
diagram blok Kau sudah belajar diagram
00:05:01
blok AD ya Minggu kemarin kita sudah
00:05:02
belajar tuh bagaimana kita mau
00:05:04
memberikan kita mau menetapkan kalkulus
00:05:08
lupa atau open-loop kemudian kita mau
00:05:10
buat clan-nya apa gitu nah kita bisa
00:05:13
dapat modelnya dari masing-masing blok
00:05:15
itu kemudian kita simulasikan di
00:05:17
simulink
00:05:19
Jadi kemarin minggu kemarin kan kita
00:05:21
sudah belajar ya berbagai macam blog
00:05:22
lebar berbagai diagram.doc itu bloknya
00:05:25
apa saja Nah kita bisa membuat blognya
00:05:27
itu disini
00:05:30
nah misal kita dapat fungsi alih nih
00:05:33
dari suatu sistem ya
00:05:36
enggak ya jadi disini ada
00:05:40
akan namanya ada macem-macem ya di sini
00:05:44
ada buat konstanta kemudian karena kita
00:05:47
analisisnya untuk yang sistem kontrol
00:05:50
dasar sekarang ini kita
00:05:53
masih berkutat di persamaan yang
00:05:55
kontinyu ya bukan yang diskrit jadi kita
00:05:57
pakai yang kontinyu sini nah bisa buat
00:06:00
fungsi alih di sini ya pakai blog
00:06:02
transfer function
00:06:04
nah ini kalau di simulink ya
00:06:07
kita bisa buat transfer function yang
00:06:10
makanan masing-masing blok itu bisa
00:06:12
merepresentasikan diagram blok jadi
00:06:14
setelah bisa kotakan yang ini bisa
00:06:16
dipakai untuk
00:06:17
actuator gitu ya menggambarkan actuator
00:06:20
kemudian yang ini plan gitu kemudian
00:06:22
disini kita bisa tambahkan bahkan
00:06:24
controller kalau misal
00:06:26
controllernya pakai by disini sudah ada
00:06:29
blog.id
00:06:31
begitu kemudian feedbacknya kalau
00:06:33
misalnya sensornya bisa dimodelkan ya
00:06:36
Berarti kita bisa membuat model
00:06:38
sensornya kat blog ini diwakili oleh
00:06:42
transfer function yang mana kita dapat
00:06:44
dari pemodelan Makanya ke sebelum kita
00:06:48
bisa mensimulasikan kita harus lakukan
00:06:50
dulu step pemodelan itu yang besoknya
00:06:52
adalah kalian paham kalau transformasi
00:06:55
laplace
00:06:56
itu ya
00:06:58
jadi contohnya seperti tuh
00:07:01
jadi ya fungsi alih penting ya kalau
00:07:04
gitu kita harus tahu dulu fungsi alih
00:07:06
bisa membuat fungsi alih baru kita bisa
00:07:08
ke step selanjutnya dari materi sistem
00:07:10
kontrol
00:07:12
nah sebenarnya yang tergambar oleh suatu
00:07:15
fungsi alih itu adalah sistem dinamik
00:07:18
sistem dinamik dari ya suatu sistem
00:07:20
apapun gitu
00:07:22
Jadi kita awalnya bisa ada sistem ya
00:07:25
bisa misal kecepatan mobil begitu kita
00:07:27
mau mencari persamaan diferensial nya
00:07:30
atau dapet persamaan diferensial kita
00:07:33
ubah dia ke bentuk Lapas Kemudian dari
00:07:35
Lapas kita cari hubungan antara Keluaran
00:07:37
dan masukan itulah fungsi alih yang mana
00:07:40
kita bisa menstimulasi kan Setelah itu
00:07:41
mereka
00:07:45
kemudian konsep fungsi Ali itu terbatas
00:07:48
pada sistem linear
00:07:50
persamaan diferensial dan tampil varian
00:07:54
Jadi kalau kalian sudah belajar sinyal
00:07:57
sistem pasti belajar masing-masing
00:07:58
jenis-jenis sistem quiet Nah kalau
00:08:01
sistemnya untuk yang bisa digambarkan
00:08:03
oleh fungsi alih itu adalah dia yang
00:08:06
time-invariant jadi tidak berubah
00:08:08
terhadap waktu
00:08:12
Kemudian beberapa catatan penting
00:08:14
tentang fungsi ahli adalah fungsi Al itu
00:08:17
adalah model matematika yang merupakan
00:08:20
metode operasional dari pernyataan
00:08:21
persamaan diferensial yang menghubungkan
00:08:23
variabel Keluaran dan masukan ini tadi
00:08:25
sudah dibahas kemudian fungsi oleh
00:08:27
sistem adalah sifat sistem tersebut
00:08:29
sendiri jadi tidak bergantung dari
00:08:31
besaran dan sifat masukkan
00:08:34
artinya kalau misal kita dapat fungsi
00:08:36
alih ya sesuatu gitu fungsi alih kalau
00:08:39
misal 1 per x + 2 kita bisa memberikan
00:08:42
dia input apapun dan akan menghasilkan
00:08:44
output apapun karena memang biasa
00:08:46
sifatnya adalah linear
00:08:48
inputnya berubah waktunya akan berubah
00:08:50
tapi kita tidak perlu mengganti isi blog
00:08:52
ini gitu walaupun inputnya kita
00:08:54
ganti-ganti
00:08:55
itu kenapa analisis tak Menggunakan
00:08:58
fungsi alih itu cukup baik begitu ya
00:09:01
Artinya kita bisa bisa mengganti
00:09:02
mengganti dengan input apapun Ia tetap
00:09:05
akan pakai satu fungsi hari itu dan dia
00:09:09
juga tidak tergantung dari besaran ya
00:09:11
kemudian fungsi alis tidak memberikan
00:09:14
informasi mengenai struktur fisik sistem
00:09:19
jadi memang betul Kita memperoleh
00:09:23
persamaan diferensial itu pasti ada
00:09:25
parameter-parameter yang berkaitan
00:09:26
dengan struktur fisik tetapi sekalinya
00:09:29
kita sudah bisa memperoleh fungsi alih
00:09:31
maka tak kita tidak bisa Mengapa ya
00:09:35
melihat
00:09:36
info mengenai fisik sistem dari suatu
00:09:40
fungsi ahli tersebut Ya karena memang
00:09:42
bentuknya hanya persamaan matematis
00:09:44
terdiri atas angka-angka dan es gitu kan
00:09:48
kemudian Jika
00:09:54
dengan pandangan terhadap pengertian
00:09:56
akan sifat sistem tersebut eh
00:10:00
Hai ini sama konsepnya seperti tadi ya
00:10:02
Jadi kalau ada fungsi alis kita beri
00:10:04
input sesuatu misal input step maka dia
00:10:06
akan menghasilkan keluaran misal seperti
00:10:08
ini gitu ya kalau inputnya rem maka dia
00:10:11
akan berbeda lagi nah itu kita bisa
00:10:14
melihat karakteristik sistem dari
00:10:17
analisis keluaran atau respon sistem
00:10:19
tersebut
00:10:22
kemudian kalau misal fungsi alih sistem
00:10:25
tidak diketahui jadi
00:10:27
permasalahan di pemodelan itu adalah
00:10:30
ah hanya sedikit sistem yang bisa kita
00:10:33
modelkan sebenarnya
00:10:35
contoh di sistem yang sangat rumit ya
00:10:37
kalau misal di
00:10:39
suatu reaktor nuklir begitu kita bisa
00:10:41
memodelkan Tapi tentu akan sangat
00:10:44
melelahkan lah ya Nggak semua parameter
00:10:47
itu tersedia
00:10:48
Om dan kalau kita mau membuat suatu
00:10:52
persamaan diferensial pasti kita butuh
00:10:55
parameter-parameter yang yang sekali
00:10:57
yang bisa diketahui nilainya tapi pada
00:10:59
kenyataannya kita berhadapan langsung
00:11:01
dengan suatu sistem yang nyata itu
00:11:03
sangat sulit untuk tahu nilai
00:11:05
parameternya atau parameternya semuanya
00:11:07
tersedia gitu Jadi kita dapat melakukan
00:11:11
yang namanya
00:11:13
Pa pencarian nilai parameter yang
00:11:17
disebut sebagai identifikasi sistem
00:11:19
identifikasi sistem ini cara-caranya
00:11:21
bagaimana
00:11:22
ini konsep untuk mencari identifikasi
00:11:26
sistem itu pada dasarnya adalah
00:11:27
konsep-konsep ke di teori metode numerik
00:11:32
Jadi kalian belajar metode numerik ya
00:11:35
perulangan titrasi dan lain sebagainya
00:11:36
itu akan salah satunya dipakai untuk
00:11:38
mencari parameter di suatu fungsi
00:11:41
alihkan Saya tunjukkan contoh
00:11:43
identifikasi tentu seperti apa sih Nah
00:11:47
lanjut ya
00:11:49
kalau kita belajar fungsi alis kita akan
00:11:52
belajar orde itu akan kalian lakukan
00:11:54
juga di praktikum yang Maret yang mana
00:11:57
Eh orde fungsi alih itu Hai
00:12:00
merepresentasikan karakteristik dari
00:12:02
sistem tersebut jadi orde itu dinyatakan
00:12:06
dalam bilangan bulat ya misal fungsi
00:12:08
alih orde-1 orde-2 orde 3 ordepat orde 5
00:12:11
dan seterusnya
00:12:13
kita dapat tahu dia order Apa itu hak
00:12:16
kita bisa melihatnya dari pangkat
00:12:18
tertinggi es dalam penyebut fungsi alih
00:12:20
menyebut itu yang atas atau yang bawah
00:12:23
kalau di suatu pecahan
00:12:26
bawah ya oke menyebut itu yang bawah
00:12:30
jadi contoh ini ada suatu fungsi Alif
00:12:33
yang dituliskan seperti ini dalam
00:12:37
12/8 bilang bahwa adalah menyebut
00:12:41
dengan
00:12:42
Nah dari fungsi hal ini kita bisa
00:12:46
yang bagian bawah ini kan masih
00:12:48
terpisah-pisah ya sesuai dengan apa yang
00:12:51
namanya ya akar-akar esnya nah ini kita
00:12:54
bisa kalikan dia ya supaya memperoleh
00:12:57
bentuk pangkat Ester tingginya tubuh nih
00:13:00
gitu
00:13:01
Nah kalau seperti ini berarti kondisinya
00:13:04
orde berapa yang mana pengertian Orde
00:13:06
itu adalah pangkat tertinggi es dalam
00:13:08
penyebut fungsi alih
00:13:10
angka tertinggi Es
00:13:12
Jadi kalau ini contohnya
00:13:15
ya adanya orde dua ya ya orde-2 jadi
00:13:20
dilihat dulu pangkatnya es itu yang
00:13:22
tertinggi berapa di situ kalau esnya
00:13:23
pangkat 3 ya berarti dia ordernya order
00:13:31
36 perbedaan orde itu akan menyebabkan
00:13:34
perbedaan dinamika suatu sistem nanti
00:13:36
kita cek Ya Di simulink Bener nggak orde
00:13:39
berbeda maka akan responnya akan berbeda
00:13:50
Nah model matematika sistem dinamik itu
00:13:53
sebenarnya adalah salah satu step
00:13:54
sebelum kita memperoleh hasil modelnya
00:13:56
ya Duh kok gini sih utuh
00:14:00
Hai
00:14:07
tidak jadi seperti yang saya jelaskan
00:14:10
tadi bahwa sistem apapun ya Bahkan
00:14:13
sistem ekor dalam hal ekonomi ya bidang
00:14:16
ekonomi itu sangat mungkin dijelaskan
00:14:18
dalam bentuk persamaan diferensial
00:14:20
persamaan diferensial nya diperoleh
00:14:23
dengan menggunakan hukum fisika
00:14:25
kalau misalnya Hukum Newton Hukum dan
00:14:28
hukum Kirchoff gitu ya Jadi tergantung
00:14:29
sistemnya apa kalau Sisinya mekanik ya
00:14:31
berarti basicnya adalah hukum Newton
00:14:33
kalau sistem listrik biasanya pakai
00:14:35
Hukum Kirchoff
00:14:42
lalu kita mau memodelkan matematis yang
00:14:44
seperti apa itu tergantung dari kita
00:14:46
ingin
00:14:47
menganalisis sistem tersebut dalam
00:14:50
input dan output apa nih jadi masukan
00:14:53
dan keluaran apa kalau misal kita punya
00:14:55
anak RLC ya
00:14:56
kalau minggu ini minggu kemarin kan kita
00:14:58
sempat bahas itu Hai
00:15:01
ini daerah sih
00:15:04
oh kemarin induktor ya Iya ini aja
00:15:07
contohnya ya Misalnya daeri mistis maka
00:15:11
kita bisa
00:15:12
menganalisisnya terhadap misal inputnya
00:15:15
adalah tegangan
00:15:17
kredit sini kemudian outputnya adalah
00:15:19
harus di kapasitor misal berarti ya kita
00:15:23
akan mengarahkan
00:15:25
model matematisnya persamaan diferensial
00:15:27
nya itu supaya memperoleh fee dan Ice
00:15:29
nya tapi kalo kita mau menganalisisnya
00:15:33
ke V dan i
00:15:35
i dari arus yang mengalir ke ini ya ke
00:15:40
rangkaian ini ya berarti ya kita Arahkan
00:15:41
persamaan diferensial nya ke situ jadi
00:15:43
kita harus tahu dulu kita mau mencari
00:15:45
apa nih hubungan antara apa dan apa
00:15:46
terus kita bisa menentukan persamaan
00:15:49
diferensial nya seperti apa nah
